LeRobot pi0.5 + SO-101：双任务机械臂操作

该项目围绕真实桌面场景下的机器人操作展开，使用 LeRobot 的数据与训练流程，结合 pi0.5 策略框架，在 SO-101 机械臂上完成两个不同类型的任务：叠毛巾与清理桌面。项目重点不是单一动作演示，而是验证“采集数据 - 训练策略 - 实体执行 - 观察误差”的完整闭环。

• 叠毛巾任务关注柔性物体操作，需要机械臂在接触不确定、布料形变明显的情况下完成抓取、拖拽、对齐与折叠。
• 清理桌面任务关注杂物场景中的目标定位和连续抓取，需要机械臂将桌面上的分散物体移动到指定区域。
• 两个任务共同覆盖了刚性物体整理与柔性物体操作，能够更全面地检验策略的空间泛化、动作连续性和真实执行稳定性。